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碼垛機器人執行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動(dòng)路徑將其放置在托盤(pán)上位置的動(dòng)作循環(huán)。故根據機器人在完成碼垛作業(yè)時(shí)其與傳送帶及托盤(pán)的位置關(guān)系，綜合考慮運動(dòng)過(guò)程障礙物情況，選用“門(mén)”字形運動(dòng)軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤(pán)上不同位置紙箱的碼放時(shí)，所走軌跡均為“門(mén)”字形，僅因紙箱在托盤(pán)上位置不同導致軌跡終點(diǎn)坐標不同。

　　所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實(shí)現物料的存儲、搬運、裝卸、運輸等物流活動(dòng)。與傳統的人工碼垛及龍門(mén)式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產(chǎn)、占地空間小、動(dòng)作靈活性大、人工勞動(dòng)強度低等特點(diǎn)，逐漸被應用到各個(gè)領(lǐng)域中。

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視頻作者：天津理想動(dòng)力科技有限公司

相比于人工，碼垛機器人的成本更加低廉、運作更加靈活、碼垛更加、占地空間更小、能耗更低，甚至能在人工無(wú)法參與的有du、真空等環(huán)境中進(jìn)行正常且的作業(yè)。

正是這些顯著(zhù)的優(yōu)勢，為其迎得了制造、倉儲、物流、、、食品等眾多行業(yè)企業(yè)的青睞。

　　碼垛機器人作為生產(chǎn)行業(yè)應用為廣泛的智能機器人之一，其依靠著(zhù)顯著(zhù)的優(yōu)勢在我國迎來(lái)了快速的發(fā)展，面對廣闊的市場(chǎng)藍海，我國企業(yè)需要狠抓機遇、緊跟潮流，

才能實(shí)現未來(lái)更進(jìn)一步的發(fā)展。

在運用碼垛機器人之前，操作人員需求對設備停止平安檢測，如檢測機器設備能否正常運轉，各路電源能否銜接正確，機械零部件有無(wú)松動(dòng)等，當然，還要檢測工作場(chǎng)地左近有無(wú)障礙物。檢查完基礎信息之后，還需求檢測一下油箱，普通狀況下只需碼垛機器人每天都運轉，就需求每天給它加油。假如不加油就會(huì )招致汽缸異?；驌p壞，以至導致整個(gè)碼垛機器人的毛病。